预计算模式

在预计算模式下，模拟器连接每种类型的一个代理，并允许它们写入计算结果。

服务器（在rcrs-server/目录下执行以下命令）

  1. ./gradlew clean

  2. ./gradlew completeBuild

  3. cd scripts/

  4. bash start-precompute.sh -m ../maps/kobe/map/ -c ../maps/kobe/config/

队伍（在Rangel/目录下执行以下命令）

  1. ./gradlew clean

  2. ./gradlew build

  3. cd scripts/

  4. bash launch.sh -pre 1 -t 1,0,1,0,1,0 -local&&PID=$$;sleep 120;kill $PID

预计算完成结果图

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正常模式

在正常模式下，模拟器连接场景中定义的所有代理，并允许它们使用预计算输出。

服务器（在rcrs-server/scripts/目录下执行以下命令）

先ctrl+c停止运行服务器

  1. bash kill.sh

    image-20220905091610428

  2. bash start-comprun.sh -m ../maps/kobe/map/ -c ../maps/kobe/config/

    image-20220905091725797

    image-20220905091752235

队伍（在Rangel/scripts/目录下执行以下命令）

bash launch.sh -all

运行中

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结果图

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